User`s guide

List of Figures
12 Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C
Figure 8-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Figure 8-2. Securing Screw on SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Figure 8-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Figure 8-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Figure 8-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Figure 8-6. Installing AIB Chassis in Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Figure 8-7. Location of Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Figure 8-8. Lamp Body Contact Alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Figure 9-1. Adept Cobra PLC600 Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . 159
Figure 9-2. Adept Cobra PLC800 Robot Top and Side Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . 160
Figure 9-3. Tool Flange Dimensions for Adept Cobra PLC Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Figure 9-4. External Tooling on Top of Robot Arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Figure 9-5. External Tooling on Underside of Outer Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Figure 9-6. Adept Cobra PLC 600 Robot Working Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Figure 9-7. Adept Cobra PLC600/PLC800 Internal Connections Diagram . . . . . . . . . . 165
Figure 9-8. PLC Server Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Figure 9-9. Adept Front Panel Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Figure 9-10. Adept Front Panel Back View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Figure 10-1. Left/Right Robot Arm Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Figure 10-2. World Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Figure 10-3. Relative Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Figure 10-4. Joint Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Figure 10-5. Pallet Frame Orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Figure 10-6. Pallet Frame Origin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Figure 10-7. Pallet X Part Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Figure 10-8. Pallet Y Part Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182