User`s guide

Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C 13
List of Tables
Table 1-1. Installation Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
Table 2-1. Standards Met by Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
Table 2-2. Sources for International Standards and Directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
Table 2-3. Partial List of Robot and Machinery Safety Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
Table 3-1. Robot System Operating Environment Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
Table 3-2. Mounting Bolt Torque Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
Table 3-3. Environmental Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Table 4-1. PLC Server LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Table 4-2. LED Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Table 4-3. PLC to PLC Server Cable Pin Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
Table 4-4. Specifications for 24 VDC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Table 4-5. Recommended 24VDC Power Supplies. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .53
Table 4-6. 24 VDC Mating Connector Specs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
Table 4-7. Specifications for 200/240VAC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . .56
Table 4-8. Typical Robot Power Consumption . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
Table 4-9. AC Mating Connector Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Table 4-10. Specifications for 24 VDC User-Supplied Power Supply . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
Table 4-11. Contacts Provided by the XUSR Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
Table 4-12. Contacts Provided by the XFP Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
Table 4-13. DIO Input Circuit Specifications (XDIO connector). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Table 4-14. DIO Output Specifications (XDIO connector) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
Table 4-15. XDIO Digital I/O Connector Pin Assignments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
Table 5-1. Robot Status LED Definition on UL-Certified Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
Table 5-2. Legacy Robot Status LED Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Table 5-3. Status Panel Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
Table 6-1. PLC Registers: Data Type, Format and Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Table 6-2. PLC Command Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
Table 6-3. Instruction command register definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Table 6-4. Output Signals Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Table 6-5. Jog Mode Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
Table 6-6. Motion Qualifier Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
Table 6-7. Status Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Table 6-8. Status Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
Table 6-9. Input Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
Table 6-10. Current Position Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
Table 6-11. Location & Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
Table 6-12. Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .96