User`s guide

Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C 5
Table of Contents
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1 Product Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Customer-Supplied PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
DF1 Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Adept PLC Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Adept Cobra PLC Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Installation Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Manufacturer’s Declaration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 How Can I Get Help? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Adept Document Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1 Warnings, Cautions, and Notes in Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Warning Labels on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Precautions and Required Safeguards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Safety Barriers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Impact and Trapping Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Instructions for Emergency Movement without Drive Power . . . . . . . . . . . 25
Emergency Recovery Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Additional Safety Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Exposure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Severity of Injury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Slow Speed Control Function and Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Control System Behavior Category . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Intended Use of the Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6 Robot Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Acceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Unacceptable Modifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.8 Safety Requirements for Additional Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9 Sound Emissions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 Thermal Hazard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 Working Areas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33