User`s guide

Table of Contents
Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C 7
Specifications for AC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Facility Overvoltage Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
AC Power Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Details for AC Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Procedure for Creating 200-240 VAC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Installing AC Power Cable to Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.8 Connecting 24 VDC Power to the PLC Server. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
24 VDC Power Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
24 VDC Power Cabling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Daisy-Chaining Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Installing 24 VDC Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.9 Grounding the Adept Robot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
PLC Server Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Robot-Mounted Equipment Grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.10 Connecting Customer-Supplied Safety and Power Control Equipment . . . . 63
Connecting Equipment to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Emergency Stop Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
User E-Stop Indication - Remote Sensing of E-Stop . . . . . . . . . . . . . 68
Line E-Stop Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Muted Safety Gate E-Stop Circuitry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Remote Manual Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
User Manual/Auto Indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
User High Power On Indication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
High Power On/Off Lamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.11 Connecting Customer-Supplied Digital I/O Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
XDIO Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Input Signals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5 System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.1 Robot Status LED Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2 Status Panel Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3 Using the Brake Release Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Brake Release Button. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.4 Commissioning the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Verifying Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Mechanical Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
System Cable Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
User-Supplied Safety Equipment Checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Verifying E-Stop Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79