User`s guide

Table of Contents
8 Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C
6 Programming the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.1 PLC Server Software Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.2 Initializing a System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3 PLC Software Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Command Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Instruction Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Output Signals Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Jog Mode Command Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Motion Qualifier Command Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Status Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Status Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Input Word Bit Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Current Motion Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Current Position Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Location & Pallet Register Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Pallet Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.4 Programming an Application from the PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Main Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Download Locations Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Jog Robot Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Move Robot Routine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Reset Faults Routine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.5 PLC Server Error Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
PLC Server Error Messages (Numerical Listing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
PLC Server Error Messages (Alphabetical Listing) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7 Optional Robot
Equipment Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.1 Installing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.2 Removing and Installing the User Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Removing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Installing the Flange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.3 User Connections on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
User Air Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
User Electrical Lines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.4 Mounting Locations for External Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.5 Installing Robot Solenoid Kit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Tools Required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.6 DeviceNet Pass-Through Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144