User`s guide

Table of Contents
Adept Cobra PLC600/PLC800 Robot User’s Guide, Rev C 9
Recommended Vendors for Mating Cables and Connectors. . . . . . . . . 145
8 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.1 Periodic Maintenance Schedule. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
8.2 Checking of Safety Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.3 Checking Robot Mounting Bolts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.4 Check Robot for Oil Around Harmonic Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.5 Lubricate Joint 3 Ball Screw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Required Grease for the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Lubrication Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.6 Replacing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Removing the SmartAmp AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Installing a New SmartAmp AIB Chassis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.7 Replacing the Encoder Battery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Battery Replacement Time Periods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Battery Replacement Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.8 Changing the Lamp in the High Power Indicator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.1 Robot Dimension Drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.2 Cobra PLC600/PLC800 Internal Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.3 XSLV Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.4 PLC Server Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
9.5 Adept Front Panel Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.6 Mechanical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
10 Robot Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.1 Understanding Robot Motion Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Speed, Acceleration, and Deceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Approach and Depart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Arm Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Continuous-Path Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Breaking Continuous-Path Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Joint-Interpolated Motion vs. Straight-Line Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Performance Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Robot Mounting Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Cell Layout Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Part Handling Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Programming Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
10.2 The Coordinate System and Reference Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175