User Manual

5. Commissioning
5−2
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−EN en 0812NH
Contents
5.1 Preparations for commissioning 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Checking the
drive5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Checking the power
supply 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Before switching on 5−6 . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4Simultaneous attempts to access the controller 5−7 .
. . . . . . . . . . . . . .
5.2 Commissioning with the control panel (only SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Set th
e field bus parameter 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Setting the homing run paramete
rs 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Activate device control 5−13 . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Carrying out homing 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Teach the axis zero point 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Teach software end positions 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . .
5.2.7 Setting the tool mass 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 Teaching positioning records 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9 Test run 5−22 . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commissioning wi
th FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installing the FC
T 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedure5−25 . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Commissioning on a Dev
iceNet master 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of commissioning on the fiel
d bus 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuration of the DeviceNet master (I/O configuration") 5−28 . . . .
5.5 Festo Handling
and Positioning Profile (FHPP) 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 FHPP operating modes 5−30 . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Structure of the cyclic I/O data (FHPP standard) 5−32 . . . .
. . . . . . . . . .
5.5.3 Description of the I/O data (Record select) 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Description
of the I/O data (Direct mode) 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Description of the control bytes CCON, CPOS, CDIR 5−36
. . . . . . . . . . . .
5.5.6 Description of the status bytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−39 . . . . . . .
5.5.7 Examples of control and status bytes (FHPP standard) 5−4
2 . . . . . . . . .