User Manual

Contents and general instructions
V
Festo GDCP−SFC−LACI−DN−EN en 0812NH
5. Commissioning 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Pre
parations for commissioning 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Checking the dri
ve5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Checking the power suppl
y 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Before switching on 5−6 . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4Simultaneous attempts to access the controller 5−7 . .
. . . . . . . . . . . . .
5.2 Commissioning with the control panel (only SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Set the f
ield bus parameter 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Setting the homing run parameters 5−
11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Activate device control 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Carrying out homing 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Teach the axis zero point 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
5.2.6 Teach software end positions 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . .
5.2.7 Setting the tool mass 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 T
eaching positioning records 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9 Test run 5−22 . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commissioning with F
CT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installing the FCT 5−
24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedure5−25 . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Commissioning on a DeviceNe
t master 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of commissioning on the field bus
5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuration of the DeviceNet master (I/O configuration") 5−28 . . . .
5.5 Festo Handling and
Positioning Profile (F HPP) 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 FHPP operating modes 5−30 . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Structure of the cyclic I/O data (FHPP standard) 5−32 . . . . . .
. . . . . . . .
5.5.3 Description of the I/O data (Record select) 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Description of
the I/O data (Direct mode) 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Description of the control bytes CCON, CPOS, CDIR 5−36 . .
. . . . . . . . . .
5.5.6 Description of the status bytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−39 . . . . . . .
5.5.7 Examples of control and status bytes (FHPP standard) 5−42 .
. . . . . . . .