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Instruction Manual

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x 图目录
图 4-17： 梯型速度曲线的速度 / 加速度 / 加加速度
对时间关系图102
图 4-18： 自动规划最大速度示意图 ........................................ 103
图 4-19： S 形速度曲线的速度 / 加速度 / 加加速度
对时间关系图104
图 4-20： 自动规划最大速度示意图 ........................................ 106
图 4-21： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 112
图 4-22： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 114
图 4-23： Home mode 0 (Case: ORG) ................................... 115
图 4-24： Home mode 0 反向 (Case: ORG+EZ) .................... 116
图 4-25： Home mode 0 减速停止 （Case: ORG）................ 117
图 4-26： Home mode 1 (Case: EL) ....................................... 118
图 4-27： Home mode 1 (Case: EL+EZ) ................................ 120
图 4-28： Home mode 2 (Case: EZ)....................................... 122
图 4-29： Home mode 2 反向 (Case: EZ)............................... 123
图 4-30： JOG 运动的 V-T 图与 JOG-ON 信号的关系图 ........ 127
图 4-31： Jog 点进模式示意图................................................ 128
图 4-32： T-curve V-T 速度曲线图.......................................... 131
图 4-33： 动态改变位置速度示意图 ...
...
.................................. 133
图 4-34： 三段连续位置 V-T 图............................................... 134
图 4-35： 三段连续位置 V-T 图 （速度自动连接 （1））........ 134
图 4-36： 三段连续位置 V-T 图 （速度自动连接 （2））........ 134
图 4-37： 三段连续位置 V-T 图 （速度自动连接 （3））........ 135
图 4-38： 三段连续位置 V-T 图 （速度自动连接 （4））........ 135
图 4-39： 二维直线内插运动................................................... 137
图 4-40： 三维圆弧内插运动 （方法一）................................. 139
图 4-41： 空间中法向量定义................................................... 140
图 4-42： 空间中决定圆弧方向 ............................................... 140
图 4-43： 三维圆弧内插运动 （方法二）................................. 141
图 4-44： 三维圆弧内插范例图 ............................................... 142
图 4-45： 三维螺旋内插运动 （方法一）................................. 143
图 4-46： 三维螺旋内插运动 （方法二）................................. 144
图 4-47： 连续内插运动 （Buffer）示意图.............................. 146
图 4-48： 速度混合 （方法一）.............................................. 147
图 4-49： 速度混合 （方法二）.............................................. 148
图 4-50： 速度混合 （方法
三）..
............................................ 148
图 4-51： 速度混合 （方法四）.............................................. 149
图 4-52： 速度混合 （方法五）.............................................. 149
图 4-53： 速度混合 （方法六）.............................................. 150
图 4-54： 速度混合 （方法七）.............................................. 150
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