Instruction Manual

90 运动控制功能原理介绍
4.2.4.2 带阻滤波器 (Notch Filter)
带阻滤波器一般是用来消除特定的共振 (Resonance) 频率，而共振
发生的原因是伺服响应的频率和机械系统的固有频率 (Natural
frequency) 接近时所产生的震动现象。举例来说，一般常见的共振
发生在具有两个 （或多个）耦合 (coupling) 的伺服电机机构上，如
果只有一个伺服运转，则不会发生震动现象，但当两轴伺服同时激
励运转时，就回产生震动 （共振）。
下图为理想带阻滤波器。其中 Fc 为 “ 截止频率 (Cutoff frequency)”、
Fl 为 “ 低位截止频率 (Low pass cutoff frequency)”、 Fh 为 “ 高位截
止频率 (High pass cutoff frequency)”、可通过的频率范围称 “ 通带
(Pass band)”、被衰减的频率范围称 “ 停带 (Stop band)”。
同样以一个范例说明此种效果。设计一个截止频率为 100Hz 的带阻
滤波器，低位截止频率为 95Hz，高位截止频率取样为 105Hz，取
样时间为 100 微秒，系数A1 为 32767，A2 为 -16398，B0 为 16415，
B1 为 -32767，B2 为 16415， DIV 为 16433。图七所示为不同频率
弦波仿真结果。可观察到，当输入信号为 50Hz 和 200Hz 弦波时，
振幅及相位均保持不变，而当输入为 100Hz 弦波时，可以很明显观
察到振幅衰减以及相位改变。
圖 4-12：理想带阻滤波器 (a) 50 Hz
Pass band Pass band
Stop band
preliminary