Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 95
PCI-8254 / PCI-8258
a 设定起始频率、结束频率以及波德图数据点数 :
波得图频率范围是由起始和结束频率决定。起始频率若是
设定太小则会大幅增加计算时间，建议从10Hz左右开始，
而结束频率设定须考虑驱动器 (Driver) 以及卡内部取样速
度 (Sampling rate) 限制，一般而言，建议不超过 500Hz。
每笔波得图数据点包含频率、增益和相位等信息。数据点
数的数量决定了频率响应的分辨率，而愈高分辨率整体计
算耗费时间自然会增加。
b 设定正弦波振幅大小
:
设定过小振幅会大幅增加计算误差以至于得到不正确结
果；反过来说，若设定过大振幅则可能对机台安全性会有
影响，因此用户可能要考虑电机分辨率对应到实际距离单
位等信息才能决定适当振幅大小。举例来说，如果电机分
辨率为 10000 pulse/rev，我们可以设定振幅大小为 300
pulse 左右。
c 设定每笔波德图数据点的更新周期
:
更新周期的时间长短会影响计算每笔波德图数据点所需
的取样点数目。举例来说，若更新周期设 0.1 秒，取样速
度 10KHz，频率范围在 10Hz~100Hz，计算每笔波德图数
据点所需取样点数均为 1000 点。此设定会影响到频率响
应计算的精准性 (Accuracy)，原则上越长越好。
d 决定频率响应形式
:
目前支持三种不同形式的频率响应，其分别是闭路系统、
开路系统及受控厂，使用者可参考之前说明。
preliminary