Instruction Manual

98 运动控制功能原理介绍
4.3 运动控制操作 ( Motion Control Operations )
本章将介绍控制器所提供运动控制模式，及其基本原理，目的是让
用户可更精准掌握控制器的运动控制能力，协助完成特定应用。
4.3.1 坐标系统 (Coordinated System)
本控制器采用直角坐标系统 ( 卡式坐标系， Cartesian coordinate
system)，在此坐标系统中可以进行一到多轴的运动，而坐标系统
中的各轴则一对一的对应至电机上。坐标系统内的轴和实际控制的
电机存在一层转换的关系，而这层关系让使用者可以自由设定自己
的坐标系统。下图为坐标系统关系，其中单位转换因子在下小节介
绍。
圖 4-16：控制器坐标系统方框图
可通过下列 API 读出或设定坐标命令位置及实际坐标位置
I32 APS_get_command_f( I32 Axis_ID, F64 *Command ); // 命
令位置读取
I32 APS_set_command_f( I32 Axis_ID, F64 Command ); // 命令
位置设定
I32 APS_get_position_f( I32 Axis_ID, F64 *Position ); // 实际位
置读取
I32 APS_set_position_f(I32 Axis_ID, F64 Position); // 实际位置
设定
I32 作标格式兼容 API，同上列 API 功能
I32 APS_get_command( I32 Axis_ID, I32 *Command );
座標系統
馬達座標
Command
Position(F64)
Feedback
Position(F64)
Command
counter (I32)
Encoder
counter (I32)
Motor
Servo loop
control
/
Pulse
generator
單位轉換
因子
(unit
factor)
preliminary