Instruction Manual

102 运动控制功能原理介绍
4.3.3 加减速曲线 ( Acc/Deceleration Profile)
一个基本的运动命令通常包含：1. 距离， 2 速度， 3 加速度等数据，
通过这些运动命令参数，控制器会自动计算加减速度曲线
(Acceleration & Deceleration)，使运动能符合用户要求顺利地完
成。本控制器提供下列加速曲线 :
1. 梯形速度曲线 (Trapezoidal speed profile, T-curve)
2. S 形速度曲线 (S-Curve)
4.3.3.1 梯形速度曲线 (Trapezoidal speed profile,
T-curve)
梯形速度曲线 （也称为 “T- 曲线 ”T-curve）是指其加速和减速
区符合一阶线性速度曲线(等加速度)。如下图速度-时间图(V-T)所示
圖 4-17：梯型速度曲线的速度 / 加速度 / 加加速度与时间的关系图
Start velocity
Max. velocity
Max. acceleration
Max. acceleration
Acc.
Dec.
Distance
Time
Time
Time
Acceleration
Jerk
Velocity
preliminary