Instruction Manual

104 运动控制功能原理介绍
4.3.3.2 S 形速度曲线 (S-Curve)
S 形曲线是指在加加速区 (Jerk) 的速度曲线符合二阶曲线
(second-order profile)。有助于减少电机在启动和停止时的振动，
如下图 (t1, t3, t5, t7) 所示。
为了加快加速和减速的时间，我们需要插入到这些地区的线性部分
(t2, t6) 以维持最大加速率，而加速率 - 时间图 (A-T 图 ) 呈现梯形。
圖 4-19：S 型速度曲线的速度 / 加速度 / 加加速度与时间的关系图
Start velocity
End velocity
Max. velocity
Max. acceleration
Max. acceleration
Acc.
Dec.
Distance
Time
Time
Time
Tacc Tdec
Acceleration
Jerk
Velocity
preliminary