Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 105
PCI-8254 / PCI-8258
本控制器使用 S-factor (S) 来控制加加速 (Jerk) 的比率，其公式如下
S 的值介于 0 到 1，因此当
S = 0 速度曲线为 T 型曲线 ( T – curve )
S >0 且 S<=1： s 型曲线 ( S – curve )
其中，当 S = 1 时，我们又称纯 S 型曲线 ( Pure S – Curve )，其
A-T 图呈三角形。
由上述公式可知， S 的值调的越大加速曲线越平滑， Jerk 值会越
小，可助降低设备的震动，但相对的，运动过程所花费的时间也就
越长。反之 S 越小 Jerk 会越大，但运动时间最短。
如同 T 型曲线，当移动距离不足时，控制器会自动修正最大速度以
维持运动的顺畅。加速度 (ACC, DEC) 和 S 因子则保持一致以维持
加速率，而加加速率 (Jerk) 则会改变。如下图
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