Instruction Manual

108 运动控制功能原理介绍
4.4 回归原点运动 (Home Move)
本章将介绍控制器所提供运动控制模式，及其基本原理，目的是让
用户可更精准掌握控制器的运动控制能力，协助完成特定应用。
一般运动控制系统在电源开启后 (Power on) 进行任何运动控制前，
会先进行定位运动来确立整个系统的坐标(Coordinate)的原点(Zero
position)。
一般常见的步进电机，伺服驱动器或搭配光学尺的线性电机机构采
用的是增量型编码器 (Incremental type encoder)，此类装置在进行
定位时通常会配合使用一些机械信号来配合完成定位。这些机械信
号包括 ORG、EZ、PEL 和 MEL 等。有些伺服驱动器提供绝对型编
码器(Absolute type encoder)，例如三菱电机的J3-B 型号(SSCNET
3)，此类驱动器在系统最初建立完成后也必须至少进行一次定位运
动，绝对坐标系确立后，就无需再进行定位运动。
当定位指令下达时，控制器会通过一些外部信号来进行原点位置
(Original position / Zero position) 的搜寻。当定位运动完成后，控制
轴会停在原点上，命令位置 (Command position) 和回授位置
(Feedback position) 会归零。上述自动完成定位运动的所有动作将
由控制器自动完成，使用者只需等待定位动作完成。
要完成定位运动的操作的方式如下述步骤 :
• 设定 Home mode 及相关参数
• 启动 Home move
• 等待 Home move 是否正确完成 ( 可使用轮询 (Polling) 或使用中断
(Interrupt) 的方式 )
•Home move完成或者针对不同错误情形进行处理
相关的 APS API 如下 :
I32 APS_home_move( I32 Axis_ID );
相关的轴参数 (Axis parameter):
Param. No. Define symbol Description
10h(16) PRA_HOME_MODE
Home mode 设定
11h(17) PRA_HOME_DIR
Homing 方向设定
12h(18) PRA_HOME_CURVE Home move S-factor
preliminary