Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 111
PCI-8254 / PCI-8258
本控制器依不同硬件平台，提供数种自动归零程序 (Auto-home
searching)，其中可以任意参考三种不同的机械信号 , 如 ORG、EL
及单一 EZ 信号。以根据不同参考信号定义三种归零模式，用户亦
可弹性结合任意三种信号来规划适合的归零程序。此外每一种模式
还提供数种参数来完成各种定位的需求。这三种定位模式是依据这
些系统配置而设计，已涵盖一般常见硬件配置。这三种模式分别为 :
1. ORG 信号定位 (Home mode = 0)(Home return by ORG signal)
2. EL 信号定位 (Home mode = 1)
3. 单一 EZ 信号定位 (Home mode = 2)
下面小节针对这三种定位方式流程以及相关参数设定来做说明。
4.4.1 ORG 信号定位 - Home Mode 0
根据不同的起始位置，分成三种状况来讨论：
状况 A ：起始位置介于 MEL 和 ORG 信号之间或处于 MEL 信号
上。
状况 B：起始位置在 ORG 信号上
状况 C ：起始位置介于 PEL 和 ORG 信号之间或处于 PEL 信号
上。
下图表为速度和位置的示意图，来表示这三种状况的定位动作，下
图中三个灰色区域由左至右分别代表 MEL 信号为 “ON” 的区域，
ORG ON 的区域及 PEL ON 的区域。 一开始以最大速度 VM 往前寻
找 ORG，当接触到 ORG 信号，减速到完全停止。接着以 VM 速度
反方向离开ORG信号。最后重新以低速VO 寻找ORG完成回Home
程序。
preliminary