Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 113
PCI-8254 / PCI-8258
一般机械设备上的 ORG 信号有两个方向边沿 （信号挡片 (fender)
的两端），上图显示当轴参数中的定位方向参数设置为正方向时
(PRA_HOME_DIR)，控制轴会由正方向 （位置命令递增的方向）
进行搜索。最后停在 ORG 信号的左侧边沿上 （靠近 MEL 机械信
号设备端）。
反之，轴参数中的定位方向参数设置为负方向时 (PRA_HOME_DIR)，
控制轴会由负方向 （位置命令递减的方向）进行搜索。最后停在
ORG 信号的右侧边沿上 （靠近 PEL 机械信号设备端）。下图是轴参
数 ”PRA_DIR” 设置为负方向时定位运动的示意图：
• 相关轴参数设置
轴参数 轴参数值 轴参数值叙述
PRA_HOME_MODE
用 Home mode 0 (ORG 信号定位 )
PRA_HOME_DIR
采负方向前进定位
PRA_HOME_EZA
是否进一步对齐 EZ 信号 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S
S 曲线因子
PRA_HOME_ACC ACC
加减速度 ( 距离单位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
启动速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜寻原点速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT
定位位置偏移量 ( 距离单位 / 脉 )
preliminary