Instruction Manual

114 运动控制功能原理介绍
圖 4-22：Home mode 0 (Case: ORG)
当轴参数 PRA_HOME_EZA 设定为 1 时，表示进行 EZ 对齐，当控
制轴找到 ORG 边缘后，再进一步往定位方向前进，直到第一个 EZ
信号被侦测到并将控制轴定位至 EZ 边缘上定位运动始完成。
其动作如下图 :
• 相关轴参数设置
轴参数 轴参数值 轴参数值叙述
PRA_HOME_MODE Home mode 0
PRA_HOME_DIR
采正方向前进定位
PRA_HOME_EZA
是否进一步对齐 EZ 信号 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S
S 曲线因子
PRA_HOME_ACC ACC
加减速度 ( 距离单位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
启动速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜寻原点速度 ( 距离单位 / 秒 )
状况 B
状况 A
状况 C
初始位置
原点位置
原点
位置
初始位置
VM: 搜寻原点的速度 VO: 准备定位的速度
preliminary