Instruction Manual

118 运动控制功能原理介绍
4.4.2 EL 信号定位 - Home Mode 1
这是基于使用 PEL 或 MEL 机械信号为主的定位运动，当命令下达
后，控制轴会搜寻 PEL 或 MEL 信号的位置，最终停在该信号边缘
上，另外也可设定是否再进一步对齐 EZ 信号以及偏移量。
下图 1，设定 Home mode 1 (EZ 信号 ) 定位模式，正方向定位，关
闭 EZ 对齐。完成定位运动后控制轴将停在 PEL 信号边缘上。
• 相关轴参数设置
圖 4-26：Home mode 1 (Case: EL)
EL 定位模式 : 正方向定位运动，控制轴将停在 PEL 极限边沿上
轴参数 轴参数值 轴参数值叙述
PRA_HOME_MODE
采用 Home mode 1 (EL 信号定位 )
PRA_HOME_DIR
采正方向前进定位
PRA_HOME_EZA
是否进一步对齐 EZ 信号 , 0：否 , 1: 是
PRA_HOME_S
S 曲线因子
PRA_HOME_ACC ACC
加减速度 ( 距离单位 / 秒
2
)
PRA_HOME_VS VS
启动速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_VM VM
搜寻原点速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_VO VO
定位速度 ( 距离单位 / 秒 )
PRA_HOME_SHIFT
定位位置偏移量 ( 距离单位 )
状况 B
初始位置
原点位置
状况 A
VM: 搜寻原点的速度 VO: 准备定位的速度
preliminary