Instruction Manual

124 运动控制功能原理介绍
4.5 速度运动 (Velocity Move)
此运动模式系指，当指令下达后该运动轴会依照指定的速度曲线运
行，运动将会持续下去直到下达停止运动的命令。另外在 Velocity
move 支持下述功能 :
• 动态改变最大速：运动中可任意改变不同的最大速度。
• 动态下达点对点运动 (PTP) 指令：运动中将速度运动切换成点对点
运动移动至特定位置。
• 同步触发 ( 亦称同动 )：此运动可设定为触发启动，指令下达时，
该轴会进入等待触发信号，当接收到触发信号后才开始运动。另外
当多轴处于等待触发状态，可以同时发送触发信号来达成同时启动
的目的，但须注意是各轴运动是独立的，结束时间会依照所设定的
参数决定。
相关 APS API 如下 :
I32 APS_vel(…); // 下达速度运动 ( 使用 F64 数据格式 )
I32 APS_vel_all(…); // 下达速度运动并指定所有速度参数
I32 APS_stop_move(…); // 减速停止
I32 APS_emg_stop(…); // 立即停止
I32 APS_stop_move_multi(…); // 多轴同时下达停止
I32 APS_emg_stop_multi(…); // 多轴同时下达立即停止
I32 APS_velocity_move(…); // 下达速度运动 ( 使用 I32 数据格式 )
I32 APS_move_trigger(…); // 下达同步启动指令
• 相关的轴参数
Param. No. Define symbol Description
20h(32) PRA_CURVE
S 曲线因子
21h(33) PRA_ ACC
加速度 ( 距离单位 / 秒
2
)
23h(34) PRA_ VS
启动速度 ( 距离单位 / 秒 )
24h(35) PRA_VM
最大速度 ( 距离单位 / 秒 )
preliminary