Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 131
PCI-8254 / PCI-8258
4.7 点对点运动 (Point-to-Point Move )
4.7.1 点对点运动 (Point-to-Point Move )
点对点运动 (Point-to-Point move, PTP move) 系指，在预定的速度
规划下控制一轴由 A 位置移动到 B 位置。依照给定的位置参数，可
区分为相对位置运动 (Relative move) 和绝对位置运动 (Absolute
move)。
速度曲线部分本控制器提供 T-Curve 和 S-Curve 速度曲线及可通过
S-factor 来进行调整，其中包含起始速度 (Start velocity)，最大速度
(Maximum velocity)，结束速度 (End velocity)，加 / 减速率
(Acceleration / Deceleration) 参数可以个别调整，如下图所示。其
细节说明请参考 4.3.3 节 - 加减速曲线。
圖 4-32：T-curve V-T 速度曲线图
此外，为了侦测点对点运动是否已经结束，我们可以使用
APS_motion_status() 将每一轴的运动状态 (Motion status) 信息取
回，关于运动状态的描述可以参考第 4.9 节。运动过程中可使用
APS_stop_move() 或 APS_emg_stop() 来中止运动。
Time
Acceleration Deceleration
Start velocity
End velocity
Max. velocity
Velocity
Distance
preliminary