Instruction Manual

132 运动控制功能原理介绍
相关的 APS API 如下 :
I32 APS_ptp(); // PTP move
I32 APS_ptp_v(); // 带最大速度参数 PTP move
I32 APS_ptp_all(); // 带所有速度参数 PTP move
I32 APS_relative_move(); // Relative PTP move ( 使用 I32 数据格
式 )
I32 APS_absolute_move(); // Absolute PTP move ( 使用 I32 数据
格式 )
I32 APS_stop_move(); // 减速停止
I32 APS_emg_stop(); // 立即停止
• 相关的轴参数
4.7.2 同步启动 (Synchronous Start)
同步启动 ( 亦称同动 )：此运动可设定为触发启动，指令下达时，该
轴会进入等待触发信号，当接收到触发信号后才开始运动。另外当
多轴处于等待触发状态，可以同时发送触发信号来达成同时启动的
目的，但须注意是各轴为独立运动，结束时间会依照所设定的位移
量及加速曲线来决定。
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，减速率
20h(32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h(33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h(34) PRA_DEC
减速度 (Deceleration rate)
23h(35) PRA_VS
启动速度 (Start velocity)
24h(36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h(37) PRA_VE
结束速度 (End velocity)
preliminary