Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 133
PCI-8254 / PCI-8258
4.7.3 动态运动参数切换 (On The Fly Change)
在PTP运动过程中可动态改变位置及速度参数，动态改变方式如下:
1. 只动态改变新的位置，速度参数沿用上一次的命令。
2. 只动态改变最大速度，目标位置不变。
3. 动态改变新的位置及速度曲线，意即下达全新的 PTP 命
令。
圖 4-33：动态改变位置速度示意图
4.7.4 连续 PTP 运动 (Continuous PTP Move)
每一轴配有一运动缓冲队列 (Motion buffer)，其容量为 10 组。当第
一个 PTP 命令下达时，该轴立刻启动运行，运动过程中可连续下达
PTP 命令，后续命令会被存入缓冲之中等待执行。当第一个运动到
达指定位置后，控制器自动接续执行缓冲器中的 PTP 命令，依此类
推直到没有新的命令为止。用户可以指定速度的接续方式，依照速
度连接的方式区分为 :
1. 缓冲连续 (buffered)：以队列为单位速度连续
2. 低速连续 (Blend low)：接续时以最大速较低者相接
3. 高速连续 (Blend high)：接续时以最大速较高者相接
4. 前连续 (Blend previous)：接续时以前者最大速相接
5. 后连续 (Blend next): 接续时以后者的最大速相接
New PTP command
T
preliminary