Instruction Manual

136 运动控制功能原理介绍
4.8 多轴补间运动 (Interpolation)
补间运动系指多轴数的轨迹运动，用户设定轨迹的特征如圆心，终
点信息等以及速度信息，控制器会计算路径与时间的关系，而执行
补间运动的各轴会同时启动，运动完成后同时停止。
本控制器支持多种补间运动包括 : 任意 2 到 6 轴直线补间，任意 2
轴的圆弧补间，任意 3 轴的圆弧补间，任意 3 轴螺旋线补间运动。
补间运动通常是需要两个轴以上，轴号的指定方式通常会采用数组
(Array) 的方式传入，在此我们定义输入轴号数组 (Axes array) 中，
的第一个轴号即为参考轴 (Rererence axis)。
参考轴 (Reference axis) 意指，补间运动的速度曲线的设定参考该
轴的轴参数 (Axis parameters) 设定，而速度曲线的设定均为向量的
方式 ( 合成值 )。举例来说，当我们要执行一个 2 轴的直线补间运
动，分别为 Axis 1 和 Axis 2，因此我们宣告一个数组来指定轴号如
下例。下例中， axes_array 的第一个轴号为 Axis 1，所以补间运动
所要设定的起始速度、最大速、末速和加速率等速度参数皆使用
Axis1 的轴参数，反之，若 Axis 2 数组中的第一个元素， axis 2 即
为参考轴。
I32 axes_array[2] = { 1, 2 };
本章下面几个小节分别说明直线、圆弧及螺旋补间的原理及操作方
式，最后则会谈到连续补间运动 (Continuous interpolation)。
4.8.1 直线补间 (Linear Interpolation)
本控制器支持最高任意六轴的直线补间运动。当直线补间运动
下达，相关各轴会同时启动并依照指定的位置 ( 绝对或相对 )、速
度、加速度等加速曲线来进行移动，最后所有相关运动轴也会同时
停止，速度曲线设定方式皆采用合成向量。
假设进行 N (N=2~6) 轴的直线补间运动，各轴的位移量分别为
∆X0,∆X1…∆XN-1，则合成位移量 ∆P 为 :
preliminary