运动控制功能原理介绍 137
PCI-8254 / PCI-8258
若设定的合成速度为 V，则各轴的速度 Vn 为 :
以二维直线补间为例， S 为起点坐标， E 为终点坐标如下图 :
圖 4-39：二维直线补间运动
∆X 和 ∆Y 分别为 X 轴和 Y 轴的位移量，而补间的距离设定方式是
依照各轴的分量下去设定 ( 例如相对距离 ∆X 和 ∆Y，或给定终点 E
的绝对坐标 )，若要计算合成位移量 ∆P，则使用下列公式 :
速度，加速度的设定方式则采用和成向量，若要计算各轴分量，以
合成速度 V 为例，各轴的速度分量 Vx， Vy：
