Instruction Manual

138 运动控制功能原理介绍
相关的 APS API 如下 :
I32 APS_line(); // 多轴直线补间
I32 APS_line_v(); // 带有最大速设定的多轴直线补间
I32 APS_line_all(); // 带有所有速度设定的多轴直线补间
I32 APS_stop_move(); // 减速停止
I32 APS_emg_stop(); // 立即停止
I32 APS_absolute_linear_move(); // 直线补间给定绝对位置
( 使用 I32 数据格式 )
I32 APS_relative_linear_move(); // 直线补间给定相对位置
( 使用 I32 数据格式 )
• 相关的轴参数
4.8.2 圆弧补间 (Arc Interpolation)
本控制器支持二维，三维圆弧补间，并提供多样化的输入方式，来
应付各种应用的需求。下面分别介绍 2D 及 3D 的圆弧运动及其各种
命令建构方式。
4.8.2.1 3D 圆弧补间 (3D Arc Interpolation)
圆弧的描述方式分为
方法一 : 给定圆心、角度及法向量
方法二 : 给定 圆心、终点
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，减速率
20h(32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h(33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h(34) PRA_DEC
减速度 (Deceleration rate)
23h(35) PRA_VS
启动速度 (Start velocity)
24h(36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h(37) PRA_VE
结束速度 (End velocity)
preliminary