Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 139
PCI-8254 / PCI-8258
相关指令整理如下 :
 方法一：给定圆心，角度及法向量，如下图 :
圖 4-40：三维圆弧补间运动 ( 方法一 )
此种输入方式，让您很容易的建构出一个圆弧路径，并且没有半圆
或全圆的限制。您必须注意法向量 (Normal vector) 是否正确，若您
输入的法向量有偏差，本控制器预设会自动帮您修正法向量的输入
值。
• 法向量自动更正 (Auto Normal Vector Correct):
若输入的法向量和圆心到起点的向量非正交向量 (Not orthogonal
vector)，控制器自动更正输入的法向量，其校正方式采
Gram-Schmidt 正交化法。
函式名称 函式说明
APS_arc3_ca
APS_arc3_ca_v
APS_arc3_ca_all
执行三维圆弧补间，输入圆心 (Center)，角度 (Angle) 和法向量 (Normal
vector)
APS_arc3_ce
APS_arc3_ce_v
APS_arc3_ce_all
执行三维圆弧补间，输入圆心 (Center) 和终点 (End point)
限制 : 无法执行半圆或全圆
preliminary