Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 141
PCI-8254 / PCI-8258
另外，因限于计算器的计算精度，终点位置坐标可能会有些许误
差，若要精确计算至终点位置，则可采用方法二输入终点位置的输
入方式 ( 下一小节介绍 )
 方法二 : 给定 圆心、终点
此方法只需输入圆心和终点的位置即可，利用此方法来建构圆弧路
径的好处是，不需要求得法向量 (Normal vector)，且可以很精确地
掌握最后终点位置，以满足循迹 (contour) 或需精确定位的应用的需
求。采用惟有下列两点限制 :
1. 无法执行角度为 180 度的半圆 (Half circle)
2. 无法执行角度为 360 度的全圆 (Full circle)
圖 4-43：三维圆弧补间运动 ( 方法二 )
• 如何决定圆弧方向
利用右手定则 (right-hand grip rule)，大拇指方向为平面的法向量方
向，此时四指的方向为正旋转方向，如下图所示。
利用输入参数 “I16 Dir” 来设定，若 Dir>= 0 则为正向旋转，若 DIR
<= -1 为反方向旋转
• 多圈数 ( 圆弧角度大于 360 度 ) 的路径
同样利用输入参数 “I16 Dir” 来设定旋转角度 angle，其公式如下
Angle =
θ + Dir * 2PI
S
preliminary