Instruction Manual

142 运动控制功能原理介绍
举例来说，若 θ = 30 度，则
• 例 :
圖 4-44：三维圆弧补间示意图
4.8.2.2 2D 圆弧补间 (2D Arc Interpolation)
如同 3D 圆弧， 2D 圆弧提供下列的描述方式 :
方法一 : 给定圆心，角度
方法二 : 给定圆心，终点
其设定方式皆与 3D 圆弧相似，细节请参考 3D 圆弧补间
相关的 APS API 如下
I32 APS_arc2_ca();
I32 APS_arc2_ca_v();
I32 APS_arc2_ca_all( );
I32 APS_arc2_ce();
I32 APS_arc2_ce_v();
I32 APS_arc2_ce_all();
Dir
计算方式
Angle ( 度 Degree)
0 30 + 0 x 360 30
1 30 + 1 x 360 390
2 30 + 2 x 360 750
-1 30 + (-1) x 360 -330
-2 30 + (-2) x 360 -690
S
E
preliminary