Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 143
PCI-8254 / PCI-8258
4.8.2.3 3D 螺旋插补 (Helical Interpolation)
本控制器支持三维螺旋补间，也称为圆锥补间 (Spiral–Helix
interpolation)，并提供多种的输入方式，以满足各种应用的需求。建
构方式如下 :
方法一：给定圆心及角度 (Center-Angle)
方法二：给定圆心及终点 (Center-End)
下面分别介绍这些方法。
 方法一：给定圆心及角度 (Center-Angle)
描述圆锥曲线的参数整理如下表及下图
• 例 :
圖 4-45：三维螺旋补间运动 （方法一）
参数 说明
圆心 (Center point) 圆心位置 ( 相对或绝对 )
角度 (Angle)
起点和投影在起点所在的圆平面上的终点角度 ( 如下图所示 )，
其正负号代表方向。
法向量 (Normal vector)
起点圆平面的法线向量
高度 (Height) 圆锥高度 ( 相对高度 )
终点半径 (Final radius)
终点所在的圆半径
preliminary