Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 145
PCI-8254 / PCI-8258
上述几种螺旋补间曲线输入方式皆需要给定法向量，若法向量输入
有偏差，控制器会自动作修正，其修正方式请参考章节 4.8.2 圆弧
补间章节
相关的 APS API 如下 :
相关的轴参数 :
输入方式
API
说明
方法一
Center-Angle
I32 APS_sprial_ca( );
启动三维螺旋补间
I32 APS_sprial_ca_v( );
启动三维螺旋补间 + 最大速参数
I32 APS_sprial_ca_all( );
启动三维螺旋补间 + 所有速度参数设定
方法二
Center-End
I32 APS_sprial_ce();
启动三维螺旋补间
I32 APS_sprial_ce_v();
启动三维螺旋补间 + 最大速参数
I32 APS_sprial_ce_all();
启动三维螺旋补间 + 所有速度参数设定
Param. No. Define symbol Description
07h (7) PRA_SD_DEC
stop_move()，减速率
20h(32) PRA_SF
S 因子 (S-factor)
21h(33) PRA_ACC
加速度 (Acceleration rate)
22h(34) PRA_DEC
减速度 (Deceleration rate)
23h(35) PRA_VS
启动速度 (Start velocity)
24h(36) PRA_VM
最大速度 (Maximum velocity)
25h(37) PRA_VE
结束速度 (End velocity)
preliminary