Instruction Manual

146 运动控制功能原理介绍
4.8.3 连续补间运动 (Continuous Interpolation)
连续补间系指控制器连续执行多个补间路径，补间路径包括前面小
节所介绍的，直线，圆弧和螺旋补间。其操作方式是连下执行多个
补间指令，下达的补间指令会被存入控制器的缓冲区中等待被执
行，如下图。
圖 4-47：连续补间运动 (Buffer) 示意图
连续补间运动只有一个规则就是补间的维度和轴号必须相同，举例
来说 3D 的直线必须和 3D 圆弧相连接，不能和 2D 的圆弧进行连
接，其使用的轴号也必须相同。另外针对两个相邻的路径其速度接
续的方式，本控制器提供下列七种种设定方式：
1. 中止 - 混和 (Aborting and blending)
2. 中止 - 强迫 (Aborting forced)
3. 中止 - 减速 (Aborting stop)
4. 缓冲 (Buffered)
5. 混和 - 减速 (Blending when deceleration start)
6. 混和-残余距离 ( Blending when residue-distance met)
7. 混和 - 残距比 (Blending when residue-distance % met)
preliminary