Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 147
PCI-8254 / PCI-8258
其设定的方式是在输入参数 ”Flag” 中指定，参数说明细节请参考
APS API 使用手册。
基本上，前面三种方式 (1)、(2)、(3) 在新的补间命令发出时会立刻
中止目前正在运行的补间运动，并会执行所发出的补间运动，若运
动缓冲 (motion buffer) 中有未尚执行的命令，此时也会被清除，这
三种方式在操作上的差别在于其中止方式，一般用于需要立刻改变
目前运动状态的补间路径上。
其他 (4)、(5)、(6)、(7) 的方式，会依缓冲顺序执行。第四种方式，
特色在于完全依照补间的路径及速度规划依序执行，路径不会产生
误差。
而其中 (5)、(6)、(7) 方法采用的是速度混和的做法，而其好处是轨
迹会进行平滑的处理，因此不会有振动问题，且运动速度不会下
降，这些方法的不同处在于控制其开始混和的时机点，这关系到混
和过程的实际计算路径和用户规划的路径误差，用户可以依照需求
选择调整。下面分别说明这七种速度连续方式 :
1. 中止 - 混和 (Aborting and blending)
当 “ 中止连续 ” 的补间指令下达后，补间指令会立即生效，以不
减速的方式转移至新的命令。为避免震动 ( 避免速度不连续 ) 控
制器会自动平滑转移的轨迹，使每一轴的速度分量维持连续。以
下图为例，第一个线性补间指令由 S1 位置移动至 E1 位置，在
途中执行一 “ 中止连续 ” 的线性补间移动至 E2 位置。左图为轨
迹图，控制器自动计算平滑轨迹 ( 红色线段 ) 转换至新的补间指
令，右图为其轨迹合成速度 - 时间 (V-T)。
圖 4-48：速度混合 ( 方法一 )
E1
S1
E2
preliminary