Instruction Manual

148 运动控制功能原理介绍
2. 中止 - 强迫 (Aborting forced)
此种指令的特征是指令下达后，轨迹立即转换到新指令上，控制
器将不会进行平滑处理，也因此运动轨迹会和指令完全吻合。这
种模式下，各轴的速度分量可能会有不连续的情况，使用者必须
注意转换时的速度与角度以避免震动产生。
圖 4-49：速度混合 ( 方法二 )
3. 中止 - 减速 (Aborting stop)
指令下达后，原补间指令会先减速停止 ( 减速率可以设定 )，停
止后再接续新的补间指令。
以下图为例，执行一直线补间由 S1 至 E1，途中在 E1’ 处下达 “
中止 - 减速 ” 的补间指令，控制器接收指令后以减速设定减速，
停止于 S2 然后再移动至 E2 位置。须注意，若采用相对距离的
位置给定方式，其相对的起点会以 E1’ 为基准而非 S2。
圖 4-50：速度混合 ( 方法三 )
E1
S1 E2
E1
S1
S2
E2
preliminary