Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 149
PCI-8254 / PCI-8258
4. 缓冲 (Buffered)
当新指令下达后会先存入运动缓冲 (Motion buffer)，待原补间完
成后，接续执行缓冲内的命令。以下图为例，执行一直线补间由
S1 至 E1，途中下达 “ 缓冲 (Buffered)” 的补间指令，控制器接收
指令后先存入缓冲内，待补间完成后再由 E1 移动至 E2 位置。
速度曲线的部分完全依照用户的设定，若要让两补间连接时不减
速或稍微减速，可以事先规划前一段的结束速度与下一段的起始
速度。
圖 4-51：速度混合 ( 方法四 )
5. 混和 - 减速 (Blending when deceleration start)
当控制器收到新指令后会先将其存入运动缓冲 (Motion buffer)，
待原补间指令开始减速时，新的补间指令开始启动进行拟和，如
下图。可以通过调整减速率来决定开始拟和的时间，减速率越高
拟和区域越少，和原补间路径的误差也会越小。
圖 4-52：速度混合 ( 方法五 )
Buffered
Buffered
E1
S1
E2
Start deceleration
Blending
E1
S1
E2
preliminary