Instruction Manual

150 运动控制功能原理介绍
6. 混和-残余距离 ( Blending when residue-distance met)
当控制器收到新指令后会先将其存入运动缓冲 (Motion buffer)，
使用者可以指定一位移量 ( 如下图的 Distance，此处称为残余距
离 )，待原补间路径距离目标位置小于指定的残余距离时 ( 图中
E1)，新的补间指令开始启动进行拟和，如下图。
圖 4-53：速度混合 ( 方法六 )
7. 混和 - 残距比 (Blending when residue-distance % met)
和方法 6 类似，但给定的方式是残距比 ( 残余距离占整体补间距
离的百分比 )，如下图中的 P %。
举例来说，以下图为例，若残距比设定 10%，直线补间的 S1 到
E1 的距离为 1000，则当运动轴移动到 900 时 ( 相对起点位置 )，
下一个补间指令开始进行拟和。
圖 4-54：速度混合 ( 方法七 )
Distance
Blending
E1
S1
E2
Blending
E1
S1
E2
preliminary