Instruction Manual

152 运动控制功能原理介绍
4.9 运动状态监控 (Motion Status Monitoring)
在进行运动流程控制的过程中，我们常需要对控制轴的运动状态进
行监控，并在适当的时机转换到下一个流程的控制。举例来说，当
系统初始化时，上位控制程序 ( 用户的控制程序 ) 的第一个步骤是先
对各控制轴进行定位 (Homing) 的动作，当指令下达后控制器便开始
执行定位运动，此时控制程序必须等待定位运动结束，在这里一般
的做法是采用轮询 (Polling) 方式侦测定位是否结束，即每隔一段时
间读取控制器的运动状态信号，当运动完成后才能对控制轴进行下
一阶段的控制。
另外，运动过程中可能出现例外状况，上位控制程序也必须能够检
测出状况，并针对各种状况进行例外处理。例如，在定位运动过程
中按下紧急停止按钮 (Emergency stop)，或是运动过程中触发极限
信号 (End limit signal) 等状况。下图为定位运动的基本流程图。
圖 4-56：运动状态监视流程图
下面4.9.1小节将描述本控制器所提供的运动控制状态及其行为，在
4.9.2 小节描述错误停止代码功能。
Start home move
Polling home move
done?
Exception?
Next step control Error handling
preliminary