Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 153
PCI-8254 / PCI-8258
4.9.1 运动状态 (Motion Status)
读取各轴的运动状态使用下列 API 函式 :
I32 APS_motion_status();
以轴为单位的运动状态整合整合在回传值 I32 变量之内 (32 bit 整数
)，每个位所代表的运动状态和其意义如下表 :
下表简述运动状态意义 :
Bit No. 7 6 5 4 3 2 1 0
Status HMV MDN DIR DEC ACC VM CSTP
Bit No. 15 14 13 12 11 10 9 8
Status JOG PTB WAIT
Bit No. 23 22 21 20 19 18 17 16
Status POSTD PRED BLD ASTP
Bit No. 31 30 29 28 27 26 25 24
Status GER
Bit No. Define Description
0 CSTP
单一运动指令结束
1 VM
在最大速
2 ACC:
加速中
3 DEC:
减速中
4 DIR:
运动方向 . 1：正方向 , 0: 负方向
5 MDN
运动指令结束
6 HMV
执行定位运动中
7~9 --
( 保留 )
10 WAIT
等待运动触发中
11 PTB
执行 PTB 运动中
12~14 --
( 保留 )
preliminary