Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 159
PCI-8254 / PCI-8258
圖 4-61：JOG, Motion Done (MDN) 信号与运动关系图
Bit 16：异常停止 (Abnormal stop) – ASTP
当运动因为一些原因而被迫终止，此信号会产生。异常停止的原因
包括如下表所示，使用者可用 get_stop_code() 函式取回错误停止
的代码 (Stop code)。可利用此代码进行后续的错误处理程序。下一
小节将说明停止原因。
圖 4-62：异常停止信号 (ASTP) 与运动关系图
JOG-ON 訊號
OFF(0)
ON(1)
Velocity
Time
MDN
JOG
Time
Time
Velocity
Time
MDN
ptp()
dec_stop()
ASTP
preliminary