Instruction Manual

160 运动控制功能原理介绍
Bit17：拟和运动中 – BLD
连续补间运动中有数种速度接续的方式，其中混和接续
(Blending) 方式在两路径交接处有一过渡 (Transition) 区域 ( 如下图
)， BLD 信号代表该轴进入此区域。
圖 4-63：拟和运动 (BLD) 信号与运动关系图
Bit18, Bit19：前 / 后位移量事件：(Pre/Post-distance Event)
每笔位置运动命令可指定前位移量 (Pre-distance) 或后位移量
(Post-distance)，当移动位移量满足设定的条件时控制器发出信
号。
前位移量指当点对点运动 (Point to point move) 开始时控制器会记
录运动的位移量，当位移量大于前位移量时，前位移量事件
(Pre-distance event) 便产生。相对的，当该点对点运动所剩余的位
移量小于后位移量时，后位移量事件 (Post-distance event) 便产生。
其运动与信号的关系图如下 :
Start deceleration
V
III
Blending
T
Time
BLD
Transition
area
E1
S1 E2
preliminary