Instruction Manual

162 运动控制功能原理介绍
4.10 应用功能 (Application Functions)
4.10.1 电子齿轮 (Electronic Gearing)
电子齿轮功能系指用户可以设定某一轴 ( 从轴 Slave axis) 和另一轴
( 主轴 Master axis) 的运动关系，而这个关系类似机械上的齿轮结
构，两个齿轮间的关系一般使用齿轮比 (Gear ratio) 来表示，举例来
说一组齿轮 X 和 Y，其齿轮比为 1:2，当 X( 主轴 ) 旋转 1 圈时， Y(
从轴 ) 旋转 2 圈。同理，通过设定电子齿轮比，当主轴进行控制运
动时从轴根据使用者设定的齿轮比运动。
本控制器提供 2 种模式分别为标准模式及龙门模式。这两种模式最
主要的差别在于龙门模式是特别针对双驱动式龙门机构 (Dual
drives gantry mechanism)所设计，这种结构主要使用两个电机来驱
动一个刚性连接的机构，因此在安全性上以及控制的行为上有特殊
的设计。以下两个小节分别就这两种模式来说明。
4.10.1.1 标准模式 (Standard Mode)
标准模式下的电子齿轮的设定方式先选定一个从轴 (Slave axis)，所
有的参数和命令皆以此从轴为目标做设定，在启动电子齿轮模式前
必须先设定下列轴参数 :
设定完后使用 APS_start_gear( 从轴 ID ) 来启动电子齿轮功能。当
功能被启动后，主轴移动多少距离，从轴会依照齿轮比的设定移
动。考虑当主轴并非静止的情况，使用者可以设定适当的齿轮接合
速率(Engage rate)让从轴以设定的速率由零开始变化到使用者设定
的齿轮比，以避免从轴产生很高的瞬间加速造成震动。另外，此模
式下齿轮比也可以动态改变，而改变的过程也依照接合速率转换。
需增加对 Engage rate 的说明，例如 Engage rate = Gear ratio /
Engage time
Param. No. Define symbol Description
60h(96) PRA_GEAR_MASTER
设定主轴 (Gear master)
61h(97) PRA_GEAR_ENGAGE_RATE
设定齿轮接合速率 (Engage rate)
62h(98) PRA_GEAR_RATIO
设定齿轮比 (Gear ratio)
preliminary