Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 163
PCI-8254 / PCI-8258
圖 4-65：电子齿轮自动接和速率调整
有几个状况会解除标准模式的齿轮关系 :
1. 使用者手动解除齿轮关系使用 APS_start_gear()
2. 当从轴的 EMG / ALM / PEL / MEL / ALM 信号为 ON 时，
主轴若在运行中不会被影响。
3. 从轴收到 stop(), emg_stop(), servo_off() 指令
4.10.1.2 龙门模式 (Gantry Mode)
龙门模式是依照双驱的龙门机构 (Dual drives gantry mechanism)，
所以有以下特点 :
1. 除了使用者手动解除齿轮关系外，齿轮关系将不会被解
除。
2. 若从轴的 EMG / ALM / PEL / MEL / ALM 信号为 ON 时，
主从轴的运动将会停止。
3. 当从轴收到 stop()、emg_stop()、servo_off() 指令时，主
从轴的运动将会停止。
4. 不允许变更齿轮比，固定为 1:1
5. 接合速率的设定将被忽略。
另外，此模式下有两层误置误差的保护机制，控制器在每个运动周
期检查两轴的位置误差是否超过误差设定，若超过第一层 (Level 1)
位置误差设定值时进行减速停止。若超过第二层 (Level 2) 位置误差
设定值时会对两轴进行 Servo-Off 动作。
Change gear ratio to ratio-3
Change gear ratio to ratio-2
Time
Start gearing A
Ratio
Ratio 2
Ratio 1
Ratio 3
preliminary