Instruction Manual

164 运动控制功能原理介绍
其操作方式是对从轴的轴参数设定 1: 选定跟随的主轴，2: 两阶段的
位置误差保护。设定完后使用 APS_start_gear( 从轴 ID ) 来启动龙
门模式。当模式启动后只需操作主轴即可，从轴的动作会和主轴完
全一致。
4.10.2 高速位置比较触发 (High Speed Position Compare
Trigger)
本控制器提供比较触发 (compare trigger) 功能供用户使用，其结构
如下图所示。触发信号会经由 TRG0~3 发出，触发信号输出有两种
形式可以设定，分别为脉冲输出 (Pulse output) 和准位切换输出
(Level toggle output)，其中脉冲信号的长度和逻辑也可通过内部
PWMn 模块来调整。 PWM 产生触发信号的方式有两种，一种是通
过手动触发 (Manual Trigger) 方式产生触发信号，即用户调用 API
便可产生触发信号。另一种为比较触发 (Compare trigger) 方式，而
比较触发又分为线性比较触发 (Linear compare) 和表格触发 (Table
compare) 两种。对于 PWM 来说这些信号来源都可以任意搭配选
择。下面小节分别说明手动触发和比较触发。
Param. No. Define symbol Description
60h(96) PRA_GEAR_MASTER
设定主轴 (Gear master)
63h(99) PRA_GANTRY_PROTECT_1
Gantry mode 第一阶保护
64h(100) PRA_GANTRY_PROTECT_2
Gantry mode 第二阶保护
preliminary