Instruction Manual

166 运动控制功能原理介绍
比较触发详细的相关参数列表请参考 APS Library 使用手册。设定
参数 APIs 如下
APS_set_trigger_param( );
APS_get_trigger_param( );
比较器的来源除了编码计数器(Encoder counter) 外也可选择使用内
部的 Timer，其相关的 API 如下 :
APS_get_timer_counter(); //
读取 timer counter
APS_set_timer_counter(); //
设定 timer counter
4.10.2.1 手动触发 (Manual Trigger)
使用 APS_set_trigger_manual() API 即可对输出脉波信号，使用前
先设定 TRG 的触发来源有手动触发。以下是一个操作范例 :
4.10.2.2 比较触发 (Compare Trigger)
比较触发系指当比较器 (Comparator, CMP) 来源值与要比较值相同
时，则会产生触发信号。比较器来源可分为两种，第一种是各轴的
位置计数器 (Encoder Counter_0~7)，另一个则为时间计数器
(Timer)。比较方式也可分为两种形式，第一种为线性比较触发
(Linear Compare)，另一种则称为表格比较触发 (Table compare
trigger)，下两小节分别介绍了工作原理及操作方式。
4.10.2.2.1 线性比较触发 ( Linear Compare Trigger )
用户在使用线性比较器时首先需要决定比较对象 : 位置计数器或是
时间计数器。接着要设定开始点(Start point)、总 点 数 (Repeat times)
以及点间隔 (Interval)。我们以下面位置 - 时间图来说明如何设定，
其中 P1 为比较开始点，总点数设为 4，点间隔为 L，因此可得 4 个
彼此间隔为 l 的比较点 P1~P4。当电机位置经过比较点时，TRG 就
会依序发出脉冲信号。比较方向性可由点间隔的正负决定。线性比
较触发的比较速率高达 1MHz，可比较的点数高达 32 bit 整数值。
NO Define Description
0x10~0x13 TGR_TRGx_SRC
设定 TRG0~3 触发来源，可以选择多重来源
preliminary