Instruction Manual

170 运动控制功能原理介绍
4.10.3 PWM 控制 ( 雷射控制 ) (VAO Table Control)
4.10.3.1 整体架构介绍
近年来，激光切割应用已被广泛使用于各种加工，例如金属、非金
属或复合材料等。此种应用与运动控制之间存在着高度相关性，因
此，PCI-8254/8 为了满足此种需求而发展了 VAO 模块。VAO 模块
功能在于通过速度信息控制激光功率以达到高质量的切割效果。一
般而言，常见的激光功率控制方式是通过改变 PWM(Pulse-width
modulation) 来达成，因此 PCI-8254/8 也拥有不同形式 PWM 控制
方式以提供使用者应用在不同场合。
下图说明了 VAO 模块的运作流程。VAO 控制器 (VAO controller) 负
责项目为在不同速度下根据速度功率表计算结果控制 PWM 输出。
PCI-8254/8 内有两组 VAO 控制器且可依实际状况指定不同输出通
道 (channel)，因此可达成 (1) 同时多通道输出相同 PWM 或是 (2) 不
同通道输出不同 PWM 等不同需求。每个 VAO 控制器可任意切换不
同速度功率表因此可满足多层切割的要求。PCI-8254/8 内有八组速
度功率表 (Table 0~7)，其会根据不同轴之间的合成速度通过补间方
式计算出相对应的 PWM 设定值以控制激光输出功率。不同轴的速
度来源可以是运动命令速度 (Command velocity) 或是回授速度
(Feedback velocity)，其中回授速度可使用内建滤波器 (filter) 将噪
声消除。目前回授速度的更新速度为 1KHz。 VAO 模块可以搭配点
表运动 (Point table) 使用。
使用者在使用 VAO 模块之前，必须设定好 PWM 控制模式与速度与
对应功率表，而函式 (function) 的使用必须搭配 VAO 参数表 (VAO
parameter table) 以设定参数。相关说明和设定流程会在后续部分依
序介绍。
preliminary