Instruction Manual

172 运动控制功能原理介绍
b. Mode 2: PWM frequency mode with fixed width
此种控制模式为在固定 PWM 脉宽 (width) 下根据速度调整 PWM 频
率。如下图所示，在 V
1
、 V
2
及 V
3
三种不同速度下， PWM 脉宽固
定为 W，速度功率表会随着速度改变而产生不同 PWM 频率 1/T
1
、
1/T
2
与 1/T
3
。使用此种模式的流程为
1. 设定控制模式。使用 APS_set_vao_param( ) 设定
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE 参数为 0x2。
2. 设定 PWM 固定输出脉宽。使用 APS_set_vao_param( )
设定 VAO_TABLE_PWM_Config 参数，在此种模式下参
数的单位为 ns。而目前支持的输入范围是
20ns ~ 335544320 ns。
preliminary