Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 173
PCI-8254 / PCI-8258
c. Mode 3: PWM frequency mode with fixed duty cycle
此种控制模式为在固定 PWM 工作周期 (duty cycle) 下根据速度调整
PWM 频率。如下图所示，在不同速度下其得到的工作周期 W
1
/T
1
、
W
2
/T
2
及 W
3
/T
3
都会相同的，但是对应的频率和脉宽则是根据速度
功率表调变的。
1. 设定控制模式。使用 APS_set_vao_param( ) 设定
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE 参数为 0x3。
2. 设定 PWM 固定工作周期。使用 APS_set_vao_param( )
设定
VAO_TABLE_PWM_Config 参数，在此种模式下参数的
单位为 %。而目前支持可输入范围为 0.05% ~ 100%。
4.10.3.3 速度与对应功率表
前面提到了速度与对应功率表的目的在于根据合成速度计算出相对
应 PWM 功率 (power) 给 VAO 控制器以调整实际 PWM 输出信号。
VAO 模块提供了八组速度与对应功率表给使用者以达成分层切割的
目的，每个表可填入 32 组速度与对应的功率。以下将说明如何通过
速度信息计算相对应的功率。以下图为例，横轴为各轴合成速度，
而纵轴则为相对应的 PWM 功率 (Power)。须注意的是，功率的单位
会随着控制模式不同，举例来说，当用户设定控制模式为 Mode1:
PWM mode 时，此时对应功率为 PWM 工作周期 (duty cycle)，若
是控制模式为 Mode 2: PWM frequency mode with fixed width，则
对应功率为 PWM 频率。假设已经得到各轴合成速度 V
X
，则对应功
率 P
x
可由补间方法得知为
preliminary