Instruction Manual

运动控制功能原理介绍 175
PCI-8254 / PCI-8258
4.10.3.5 VAO 参数表 (VAO parameter table)
VAO 参数表让用户可以决定控制模式和速度功率表的相关设定，以
下表格将说明各个 VAO 参数的定义以提供使用者使用。
4.10.3.6 数字输出 (digital output) 与 PWM 的对应功能
VAO 模块支持一种特殊的对应功能可让用户利用数字输出控制
PWM 开或关。此种功能可配合点表 (point table) 使用，利用点表内
数字输出控制选项可让用户在指定位置开启或关闭PWM信号输出。
在使用此种功能时，用户必须利用卡片参数 (Board parameter) 指定
并建立 PWM 与数字输出的对应关系如下图所示。其中 DO0~7 为数
字输出。举例来说，假设指定 PWM 0 对应到 DO2，同时设定逻辑
(logic) 为 1，则 当 DO2 由 low 变 high 时则 PWM 0 开始输出，而当
DO2 由 high 变 low 则 PWM 0 会停止输出。反之若逻辑为 0 则当
DO2 由 high 变 low 时则 PWM 0 开始输出。需注意当开启 VAO 模
块 PWM 输出时，若对应关系已经建立时，PWM 输出是否启动或停
NO Define Description Value Default:
0x00 + (2 * N)
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE Table output
type
PWM mode
PWM frequency
mode
with fixed width
3. PWM frequency
mode
with fixed duty
cycle
0x01 + (2 * N)
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_INPUT _TYPE Table input
type Feedback speed
Command speed
0x10 + N
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_PWM_Config Configure
PWM
according to
output type
a. Mode 1 - set a
fixed frequency
( 3~50M Hz )
b. Mode 2 - set a
fixed Pulse Width
(20~335544300
ns)
c. Mode 3 – set a
fixed duty cycle: N
* 0.05 %. (N:
0x20 + N
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_SRC Specify axisID
for VAO
table.
Bit0: Axis 0 On
Bit1: Axis 1 On
Bit2: Axis 2 On
Bit3: Axis 3 On
0x01
0x30~ Reserved Reserved Reserved Reserved
preliminary