Instruction Manual

178 运动控制功能原理介绍
4.10.4 运动控制兼 I/O 取样功能 (Sampling function)
4.10.4.1 取样来源 Sampling source
本控制卡支持取样不同信号以供用户分析。信号来源主要分为两
种，第一种属于运动核心信号，第二种则为闭路控制信号。以下图
为例说明，底层的运动核心和控制器的更新速度 (Update rate) 分别
是 1ms 与 250us( 控制器的更新速度是可调的 )，而我们取样机制
(Sampling process) 的取样速度 (Sampling rate) 则是 1ms，最 后 通
过 APS library 将取样信号送到 MotionCreatorPro2 或是其他应用程
序中呈现出来。建议若想得知整体系统控制效能，观察闭路控制信
号会是较好的选择。须注意，若用户选取脉冲控制模式 (Pulse
mode)，取样闭路控制信号是无效的。以下表格将说明各信号的意
义，实际操作页面及步骤详述于 MotionCreatorPro 2 使用手册中第
四小节。
圖 4-70：信号取样架构图
preliminary